Dans les enquêtes de Maigret, certains personnages apparaissent régulièrement. Ils font partie de l’entourage familier du commissaire, et certains d’entre eux ont été interprétés par le même acteur dans plusieurs épisodes de la série.

Dans le rôle du juge Coméliau, on trouve: Jean Michaud dans Cécile est morte et La tête d’un homme; Denis Manuel dans La tête d’un homme (2) et La nuit du carrefour (2); André Valardy dans La pipe de Maigret et Maigret et l’homme dans la rue; Jacques Lalande dans Maigret et son mort; Maxence Mailfort dans Une confidence de Maigret; Gabriel Cattand dans Maigret et le corps sans tête.

Plusieurs acteurs ont interprété le directeur de la PJ, mais c’est surtout le premier, Jean Lanier, qui reste attaché à l’image du rôle. Lanier a joué dans Cécile est morte, La tête d’un homme, Signé Picpus, Félicie est là, Maigret, Pietr le Letton, Maigret en meublé, Les scrupules de Maigret, Maigret, Lognon et les gangsters, Maigret s’amuse. Les autres interprètes du rôle sont Jean Négroni (La morte qui assassina et Maigret et l’homme dans la rue), Nono Zammit (La patience de Maigret et Maigret et les braves gens), Fernand Berset (Maigret se défend), Alain Halle-Halle (Le revolver de Maigret), Marcel Guy (Maigret au Picratt’s), Jean Périmony (Maigret chez le ministre), François Maistre (Un échec de Maigret), Michel Beaune (Stan le tueur).

L’huissier de la PJ, appelé parfois simplement « l’huissier », est nommé aussi « Léopold », puis « Joseph ». C’est Bernard Lajarrige qui interprétera le plus souvent le rôle de Joseph (dans Le client du samedi, Un échec de Maigret, La pipe de Maigret, Maigret et l’inspecteur Malgracieux, Maigret et le voleur paresseux, Maigret et l’homme dans la rue, L’auberge aux noyés, Stan le tueur). Les autres interprètes du rôle sont Georges Lucas (Maigret et Maigret et son mort), René Fleur (Cécile est morte, La tête d’un homme et Signé Picpus), Jacques Point (Maigret et le clochard et La colère de Maigret), Jean Renou (Maigret, Lognon et les gangsters), Pierre Barateau (Les scrupules de Maigret).

Le docteur Pardon a été interprété par Marcel Cuvelier (Le client du samedi, Maigret se défend et Le revolver de Maigret), Gabriel Gobin (dans Maigret et le tueur, il joue le Dr Parent, mais ce changement de nom n’a que peu d’importance, car le personnage de l’épisode correspond bien à celui du Dr Pardon), Martin Trévières (Maigret s’amuse et Maigret et l’affaire Nahour).

Certains acteurs peuvent être comptés parmi les fidèles de la série. Au gré des épisodes, ils apparaissent dans divers rôles, soit qu’ils interprètent un des personnages principaux, soit qu’ils jouent des rôles secondaires ou de « figuration ». Parmi eux, citons: Michel Beaune (L’écluse no 1, Le port des brumes, Maigret et la dame d’Etretat, La colère de Maigret, Maigret et la vieille dame de Bayeux, Stan le tueur); André Dumas (Cécile est morte, La tête d’un homme, La maison du juge, Maigret et le fantôme, Une confidence de Maigret, Maigret s’amuse, Maigret se défend), Daniel Léger (Maigret et l’homme du banc, Maigret et le corps sans tête, Maigret et le marchand de vin, Maigret et les témoins récalcitrants, Le chien jaune (2), L’auberge aux noyés, Maigret et l’indicateur); Yves Bureau (Le chien jaune, Signé Picpus, Le port des brumes, Maigret et le corps sans tête, L’amie de Mme Maigret); Tony Librizzi (Au rendez-vous des Terre-Neuvas, Maigret et le marchand de vin, L’affaire Saint-Fiacre, La danseuse du Gai-Moulin, La colère de Maigret, L’amoureux de Mme Maigret, Maigret et Monsieur Charles); Fred Personne (Cécile est morte, Maigret aux Assises, Maigret et le corps sans tête, Maigret et le fou de Bergerac); Robert Lombard (Le chien jaune, Maigret aux assises, Maigret hésite, Maigret se trompe); Georges Aubert (Le chien jaune, Maigret en vacances, Maigret au Picratt’s, Un échec de Maigret); André Haber (Félicie est là, Maigret à l’école, La patience de Maigret, Les caves du Majestic); Gérald Denizot (Maigret aux assises, Maigret et la Grande Perche, Au rendez-vous des Terre-Neuvas, Le charretier de la Providence); Jean Rupert (Maigret à l’école, Maigret et le corps sans tête, Maigret a peur, Le charretier de la Providence); Bonnafet Tarbouriech (Maigret et le fou de Bergerac, Le pendu de Saint-Pholien, Une confidence de Maigret, La morte qui assassina, Maigret et l’indicateur); Pierre Frag (Au rendez-vous des Terre-Neuvas, Le charretier de la Providence, La colère de Maigret, Un Noël de Maigret); Paul Bisciglia (Maigret et le tueur, Le charretier de la Providence, La colère de Maigret, Maigret s’amuse); René Berthier (Signé Picpus, L’ombre chinoise, Maigret et l’homme du banc); Bernard Dumaine (Signé Picpus, Le port des brumes, Maigret et la jeune morte); Jean Hébey (Le chien jaune, L’écluse no 1, Maigret en vacances); André Cassan (Maigret et son mort, Maigret aux assises, Maigret, Lognon et les gangsters, Maigret et le marchand de vin); Lucien Hubert (Maigret à l’école, Maigret et la dame d’Etretat, Maigret et l’ambassadeur); Sébastien Floche (Maigret aux assises, L’amie de Mme Maigret, Maigret et le tueur, Maigret s’amuse); Arch Taylor (Maigret, Lognon et les gangsters, Liberty Bar, Le charretier de la Providence); Fernand Guiot (Maigret et Monsieur Charles, Maigret et le marchand de vin, L’ami d’enfance de Maigret, L’auberge aux noyés); David Gabison (Maigret et l’ambassadeur, Le voleur de Maigret, Les caves du Majestic); Patrice Melennec (Le pendu de Saint-Pholien, Les caves du Majestic, Maigret et le voleur paresseux, Maigret et l’indicateur); Jacques Gignoud (Maigret et l’indicateur, Le pendu de Saint-Pholien, Une confidence de Maigret); Gérard Couderc (Maigret, Lognon et les gangsters, Au rendez-vous des Terre-Neuvas, Maigret et les témoins récalcitrants, Maigret et Monsieur Charles, Maigret s’amuse); Carlo Nell (Maigret et la jeune morte, Maigret et Monsieur Charles, Maigret et l’affaire Nahour); Bernard Charlan (Cécile est morte, La nuit du carrefour (1), Maigret s’amuse); Marc de Georgi (Maigret en meublé, Maigret et l’affaire Nahour, Maigret s’amuse); Serge Kochyne (Maigret et le clochard, Maigret chez le ministre, La colère de Maigret); Maurice Bourbon (Félicie est là, Maigret et son mort), Gérard Berner (Cécile est morte, Maigret en meublé), Rogers (Maigret, Maigret se fâche); Pierre Leproux (Le chien jaune (1), Maigret à l’école); Jean Saudray (La tête d’un homme, Maigret et le tueur); François Darbon (L’écluse no 1, La folle de Maigret); François Dyrek (Pietr le Letton, Maigret et l’enfant de chœur); Philippe Lemaire (Maigret au Picratt’s, Maigret et l’inspecteur Malgracieux); Victor Garrivier (Maigret et la dame d’Etretat, La danseuse du Gai-Moulin); Paul Le Person (Maigret à l’école, La morte qui assassina); Philippe Desboeuf (L’amie de Madame Maigret, Les caves du Majestic); Eric Desmarestz (L’amie de Madame Maigret, L’affaire Saint-Fiacre); Georges Carmier (La folle de Maigret, La colère de Maigret); Philippe Rouleau (Maigret et les témoins récalcitrants, Le chien jaune (2)); Michel Ruhl (Maigret et le tueur, Le chien jaune (2)); Pierre Lafont (Maigret et le tueur, La patience de Maigret); Mike Marshall (La tête d’un homme (2), Les caves du Majestic); Peter King (Un échec de Maigret, Les caves du Majestic); Jean-Paul Richepin (Maigret et Monsieur Charles, La colère de Maigret); Daniel Jegou (Le voleur de Maigret, Maigret se défend); André Chaumeau (Le charretier de la Providence, La patience de Maigret); Bernard Brieux (Le revolver de Maigret, Maigret et le client du samedi); André van den Heuvel (Un crime en Hollande, Maigret et l’affaire Nahour); Marius Laurey (La tête d’un homme (1), La guinguette à deux sous, Maigret et le fantôme, Maigret en meublé); Jacques Giraud (Pietr le Letton, Le port des brumes); Raymond Baillet (Maigret en meublé, Maigret et la jeune morte); Maurice Lebe (Maigret, Lognon et les gangsters, Maigret et Monsieur Charles); Jean-Pierre Leclerc (Maigret et le clochard, Maigret et l’homme tout seul, Le voleur de Maigret, Un Noël de Maigret); Michel Valmer (Maigret et le clochard, La colère de Maigret); Marc Chapiteau (La colère de Maigret, Maigret et la dame d’Etretat); Jean-Michel Noirey (Les caves du Majestic, Maigret se trompe, Maigret à Vichy); Christophe Otzenberger (Maigret au Picratt’s, Un échec de Maigret, La morte qui assassina).

Certains des acteurs ayant joué dans la série sont devenus par la suite très connus au cinéma. Certains autres l’étaient déjà, sur le petit ou le grand écran. Dans ces « guest stars« , citons: Jean-Pierre Castaldi (La folle de Maigret, Maigret et le fou de Bergerac, Maigret et l’indicateur, Une confidence de Maigret, L’auberge aux noyés); Michel Robin (Les scrupules de Maigret, Le revolver de Maigret, Monsieur Gallet décédé), Armand Mestral (Maigret, Maigret et les braves gens, Maigret et la vieille dame de Bayeux), Michel Blanc (Maigret et l’indicateur, Le pendu de Saint-Pholien), Gérard Depardieu (Mon ami Maigret), André Dussolier (Maigret aux assises), Roland Giraud (Maigret et les témoins récalcitrants), Jean-Pierre Bacri (Maigret et le tueur), Patrick Bruel (Maigret se trompe), Daniel Gélin (Maigret et le clochard), Jean-Pierre Kalfon (La patience de Maigret), Michel Galabru (La nuit du carrefour (2)), Guy Tréjean (Maigret chez le ministre), Christian Barbier (L’inspecteur Cadavre), Daniel Ceccaldi (Maigret se fâche), Jacques Morel (Maigret et la Grande Perche), Jean Topart (Maigret et les témoins récalcitrants), Jacques Dumesnil (Maigret et l’ambassadeur), Frédéric Van den Driessche (Maigret s’amuse), André Falcon (Maigret hésite, Maigret et l’ambassadeur), Jacques Duby (Maigret et le fou de Bergerac, Le client du samedi), Jess Hahn (Maigret en Arizona), Georges Marchal (Maigret se trompe), Jacques Dacqmine (L’ami d’enfance de Maigret), Jean-Pierre Darras (L’ami d’enfance de Maigret), Michel Vitold (Maigret et l’enfant de chœur), Rufus (Maigret et le voleur paresseux). Robert Manuel (Maigret se défend et La patience de Maigret).

Jean Desailly tient une place un peu à part dans la série, car, s’il a joué dans deux épisodes (Maigret en vacances et Maigret à New York), il y est surtout présent pour avoir été la voix du récitant dans neuf épisodes de la série, lorsque les réalisateurs utilisaient une voix « off », pour introduire l’intrigue, ou donner des précisions sur celle-ci. Les neuf épisodes sont: Cécile est morte, La tête d’un homme, Le chien jaune, Signé Picpus, Félicie est là, La maison du juge, La nuit du carrefour, Maigret et son mort, Maigret.