L’histoire de la série est liée à celle de la télévision française. L’ORTF (Office de radiodiffusion-télévision française) naît en 1964, et son but, selon les termes de la loi qui procède à sa création, est de «satisfaire les besoins d’information, de culture, d’éducation et de distraction du public». Tout un pan va donc se développer dans le secteur de la fiction, et en particulier on va s’attacher à produire des séries télévisées. L’un des pionniers dans ce domaine est Claude Barma, qui signe des feuilletons célèbres, Le Chevalier de Maison-Rouge et Belphégor. D’autres séries sont aussi créées, dont une série policière, la première du genre, Les Cinq Dernières Minutes, mettant en scène le commissaire Bourrel.

En 1964, Claude Contamine, nommé directeur de l’ORTF, obtient de Simenon l’autorisation d’adapter les romans de Maigret à la télévision française. D’autres pays avaient déjà produit des séries racontant les enquêtes du commissaire à la pipe: en Grande-Bretagne, la série avec Rupert Davies, et en Italie celle avec Gino Cervi. Contamine confie naturellement la production à Claude Barma. Celui-ci se met à la recherche de son interprète principal, lorsque Jean Richard lui téléphone: «Je sais que tu vas tourner des Maigret. J’ignore si tu as déjà ton bonhomme mais moi je me mets sur les rangs.» Un certain étonnement de la part de Barma, car Jean Richard est connu comme un fantaisiste et il vient de s’acheter un cirque où il joue le dompteur. Comment, avec de tels antécédents, Jean Richard pourrait-il entrer dans le pardessus du bourru Maigret ?

Mais Jean Richard a pour lui deux atouts: d’abord, c’est un vrai fumeur de pipe! Ensuite, Simenon s’était gardé le droit d’intervenir dans le choix de l’acteur: «Quand Claude Barma m’a proposé Jean Richard, je me suis souvenu que mon fils Marc m’avait dit: ‘si un jour, on fait Maigret en France, Jean Richard serait parfait, car ce n’est pas seulement un comique et un dompteur, c’est aussi un excellent comédien’».

Vaincu par l’insistance de Jean Richard, Barma finit par répondre: «Et pourquoi pas ?» Les deux hommes se rendent à Epalinges, chez Simenon, pour obtenir son accord. C’est gagné: «Je me méfie des grandes vedettes, explique Simenon, sinon cela devient « Gabin dans le rôle de Maigret ». Or, pour le public, il faut quelqu’un qui soit Maigret. Maigret se conduit avec un suspect comme Jean Richard devant un animal qu’il ne connaît pas encore bien. Quand il arrive quelque part, il faut qu’il s’imprègne de l’endroit. Il essaie le fauteuil pour voir ce que le suspect voit tous les jours. Il se familiarise avec les objets. Il faut le jouer avec une certaine lenteur, car il n’a pas d’idées de génie. Il ne doit pas être vif. Sa pensée n’agit que lentement, parce qu’elle agit par intuition.»

Une fois l’interprète choisi, il faut répondre à d’autres défis. D’abord celui des décors: la majorité des enquêtes se situent entre les années 30 et 50 à Paris. Il faut donc faire un choix: ou on situe l’action dans le temps présent (celui du tournage à la fin des années 60), ou dans le passé, mais le problème alors est celui des reconstitutions, car Paris a beaucoup changé depuis le temps des romans. Barma, contraint par un budget réduit, opte pour la première solution en prenant garde de ne pas exagérer l’aspect moderne.

La « méthode » de Maigret est de s’imprégner du milieu qu’il découvre au cours d’une enquête. Il passe beaucoup de temps à observer, à écouter, à interroger. Ce n’est donc pas si facile de rendre cela sur l’écran, en conservant le rythme et l’ambiance qu’on trouve dans les romans. Un gros effort doit être donné par la mise en scène. Claude Barma, producteur délégué des 53 premiers téléfilms de la série, est conscient de la difficulté. Quelques jours avant la diffusion de l’épisode qui inaugure la série (Cécile est morte), il explique à un journaliste du Monde comment il voit l’adaptation d’un Maigret: «Il m’a paru que le meilleur parti à prendre était de jouer la fidélité totale à l’oeuvre littéraire. L’adaptation suit exactement le déroulement du roman, et le découpage est pratiquement fait par Simenon lui-même chez qui les chapitres sont autant de courtes séquences; certaines scènes ont pu être transposées sans rien y changer. Il m’a également semblé que j’avais intérêt à ne pas en savoir plus que Maigret lui-même. Je le suis donc pas à pas sans jamais anticiper sur ses découvertes ou ses déductions. Qu’est-ce que Maigret ? [Quelqu’un qui] cherche à se mettre à la place des gens pour comprendre leurs mobiles et par là leurs actes. J’ai tenté de me servir avant tout du côté intérieur de Maigret […] Je me suis également servi des commentaires de Simenon qui viennent par endroits se plaquer sur certaines déambulations du commissaire et nous éclairent sur le processus de sa pensée. La télévision me permet également de ralentir au maximum le rythme».

Claude Barma fait les bons choix dès le début. A côté de ses propres réalisations, il confie d’autres épisodes à des professionnels du cinéma et de la télévision, et il garde aussi une maîtrise sur la série, ce qui permet de faire des épisodes très homogènes et de conserver un esprit cohérent à celle-ci. De plus, il met un accent particulier sur les décors (scènes intérieures tournées en vidéo et scènes extérieures filmées), et sur la photographie.

Quatre jours après la sortie du premier épisode, Jean Richard et Claude Barma se rendent chez Simenon. Celui-ci dit à Jean Richard: «Bravo! Vous tenez votre pipe comme un vrai fumeur. Une seule remarque: celle que vous avez n’est pas très bien proportionnée…» Et il offre à l’acteur deux pipes pour le prochain film…